차량 사고가 났는데 제과실입니다

주정차 된차량을 후진하다가 살짝 밀었습니다 상대차량은 아이가 혼자 타고있었고 저는 차량이 밀린지 몰랏으나 갑자기 사람들이 나오길래 창문을 내려 혹시 제차가 부딪쳤나요 하니 사람들이 그렇다고 하더군요

그래서 차량전화번호에 전화하니 아이 어머님이 오셔서 제과실 인정하고 보험처리 해드리겠다하니 연락을 주신다고 하셔서 알겠다고 했습니다.

그런데 사람이 탄차량이 사고가나면 무조건 경찰에 신고해야하나요?? 안하면 뺑소니인가요